はじめに
R1は、二足歩行がゆえに不安定であるため、起動と停止方法をマニュアルに沿って行なう必要があります。
R1の開梱と初期セットアップ
Unitree R1 ヒューマノイド ロボットを適切に開梱し、操作できるように準備するには、以下の手順に従ってください。
開梱
- 箱を平らな面に置き、前面を上にします。
- 箱の上部を開き、ロボット全体を慎重に持ち上げます。
- ロボット本体、リモコン、充電器、付属品などすべてのコンポーネントを取り外します。
- 電源を入れる準備として、ロボットを安定した面に平らに置きます。
※開梱中に損傷しないように、すべてのコンポーネントを慎重に扱ってください。
電源投入前のチェックリスト
R1 の電源を入れる前に、次の点を確認してください。
- 純正の Unitree Robotics 部品のみを使用し、すべての部品が正常に動作していることを確認してください。
- お酒に酔っている場合、服薬の影響がある場合、または集中できない場合はロボットを操作しないでください。
- 以下の点を理解しておいてください:
- 各歩行モードの特徴。
- 不安定になったり、制御不能になったりした場合の緊急ブレーキ方法。
- ロボットまたはそのコンポーネント内に異物（水、油、砂、土など）がないことを確認してください。
- リモコンとバッテリーパックが完全に充電されていることを確認してください。
寝た状態からのスタート
R1 横向き起動：解説ビデオ
1. 地面に平らに
R1を地面に平らに置き、前面を上に向けます。周囲に障害物がないことを確認してください。下の図に示すように、腕と脚を自然な位置に置きます。
2.電源を入れる
1)左アームを持ち上げてバッテリーを挿入します。「カチッ」という音がしたら、正しく取り付けられています。ラッチがしっかりとロックされていることを確認してください。
2)バッテリー電源ボタンを1秒間短く押し、その後2秒以上押し続けると電源が入ります。
3)胸部が紫色の光で点灯し、「起動完了」という音声プロンプトが流れたら、起動が完了したことを示します。
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|---|---|
| ステップ1 電池を挿入する | ステップ2 電源を入れて起動する |
3. ロボットを横たわった状態から立った状態に移行させる
1)リモコンの電源を入れるには、リモコンの電源ボタンを一度短く押し、その後2秒以上押し続けます。
2)リモコンのDLインジケーターが点灯し、接続が成功したことを示します。まず[L2+UP]を押すと、ロボットが「スタンディングロックモード」とアナウンスします。
3)（注：ロボットは天井方向に向かって平らに寝ている必要があります）。[L2+X]を長押しすると、ロボットは自動的に寝た状態から立ち上がった状態に移行します。R1は安定した立ち姿勢モードに入ります。
4. ランニングモードに入る
R1が安定したら、[R2+A]を押して走行モードに入ります。
注記：
- ソフト緊急停止：R1が予期しない状態になった場合、[L2+B]を5秒以上押し続けます。R1はダンピングモードに入り、バランス制御が失われるためデバイスが落下します。
- 緊急停止：R1が予期しない状態になった場合は、[緊急停止ボタン]を押してください。R1は緊急停止モードに入り、モーターの電源が切れます。（コントローラーのタイプによっては、ボタンが無いものもあります。）
- 電源のオン/オフ時に発生する塗装の摩耗は、正常な現象です。
立ち姿勢からのスタート
ステップ1：ブラケットの取り付け
R1ブラケットの取り付け：説明ビデオ
部品表：
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| クイックリリースクランプ | ブラケット | ウェーブウォッシャー | ||||
 |  | |||||
| ベースプレート | 保護フォーム | サポートスリーブロッド | ||||
インストール手順：
1. サポートスリーブロッド、ウェーブワッシャー、ベースを緩みがないように締め付けてください。
2.クイックリリースクランプをサポートスリーブロッドにスライドさせて取り付けます（注：ハンドルの最終的な向きは図に示すとおりです）。
3.インナーチューブを外側に引き出した後、保護フォームをその上にスライドさせて取り付けます。
4.ブラケットをインナーチューブにしっかりと固定します。
5.「ノブ調整」を使用してインナーチューブとアウターチューブ間のロック力を微調整し、「ハンドル」を締めたり緩めたりしてブラケットの高さを調整します。
6.R1の各バージョンの吊り下げ方法は、下図に示されています。
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|---|---|
| R1 AIR / R1 AIR / R1 ベースエディション | R1 EDU |
ステップ2：起動前の準備
R1ブラケットの起動：説明ビデオ
1. 起動前の準備
電源を入れる前に、R1をブラケットに前面が正面を向くように掛けてください。周囲に障害物がないことを確認し、図に示すように、脚部を自然な位置に配置してください。
2.電源を入れる
1)左アームを持ち上げてバッテリーを挿入します。「カチッ」という音がしたら、正しく取り付けられています。ラッチがしっかりと固定されていることを確認してください。
2)バッテリー電源ボタンを1秒間短く押し、その後2秒以上押し続けると電源が入ります。
3)胸部が紫色の光で点灯し、音声が流れたら、起動が完了したことを示します。
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|---|---|
| ステップ1 電池を挿入する | ステップ2 電源を入れて起動する |
3.ロボットの起動
1)リモコンの電源を入れるには、リモコンの電源ボタンを一度短く押し、その後2秒以上押し続けます。
2)リモコンのDLインジケーターが点灯したままになり、リモコンの接続が成功したことを示します。
3)リモコンの[L2+UP]を押すと、ロボットが「スタンディングロックモード」とアナウンスします。
4)両手でロボットの腰を前から支え、ブラケットからロボットを持ち上げます（図を参照）。この時点ではロボットは自力でバランスを取ることができないため、手を離さないでください。
4.両足が地面に着いたら、[R2+A]を押して歩行/走行制御モードに入ります。これでロボットは自律的にバランスを保つことができるので、手を離しても大丈夫です。
注意：
- ソフト緊急停止：R1が予期しない状態になった場合、[L2+B]を5秒以上押し続けます。R1はダンピング状態になり、このモードではバランス制御が失われるため、デバイスは倒れます。
- 緊急停止：R1が予期しない状態になった場合は、[緊急停止ボタン]を押してください。R1は緊急停止モードに入り、モーターの電源が切れます。（コントローラーのバージョンによってはない場合があります。）
- 電源のオン/オフ時に発生する塗装の摩耗は、正常な現象です。
シャットダウン手順
R1のシャットダウン
R1シャットダウン：手順説明ビデオ
電源を切る前に、まずR1を広い場所に立たせ、ロボットの周囲に十分なスペースを確保してください。
1)リモコンの[L2+X]を長押しすると、R1は自動的に伏せます。
2)バッテリー電源スイッチを短く押し、2秒以上押し続けると電源が切れます。
3)まず左腕を持ち上げ、下の図のようにバッテリーを取り外します。
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注記：
可動関節部分で手を挟まないように注意してください。