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二足歩行型

Unitree G1の性能諸元

G1の概要

G1ロボット

G1ロボットは上半身と下半身に分かれており、それぞれに複数の自由度が備わっています。片腕は肩関節、上腕関節、肘関節を含む5自由度、片脚は股関節、脚関節、膝関節、足首関節を含む6自由度です。腰部には腰椎関節を含む1自由度が設けられています。

G1 ベーシック バージョンは合計 23 の自由度を提供し、ジョイント モーターによる正確な動作と姿勢の制御を可能にします。

H1ロボット

G1-Eduの概要

G1-EDUバージョンはG1ベーシックモデルをベースに、教育・研究用途向けに機能を拡張しています。基本構成はG1と同じですが、自由度を高めるオプションも含まれています。

オプションのアップグレードには、7自由度と2自由度の手首を備えた器用なハンドが含まれており、操作能力が向上します。また、腰部も2自由度を追加することで柔軟性を高めることができます。構成によっては、G1-EDUは最大43自由度まで操作できるため、複雑なタスクにも対応できる高い汎用性を備えています。

H1ロボット

G1 3本指の器用な手

G1ロボット
パラメータ仕様
レンダリング画像4
動作電圧12~58V
知覚範囲10グラム – 2500グラム
自由度合計: 7 – 親指: 3 アクティブ自由度 – 人差し指: 2 アクティブ自由度 – 中指: 2 アクティブ自由度
関節角度親指: 0°~+100°、-35°~+60°、-60°~+60° 人差し指と中指: 0°~+90°、0°~+100°
アレイセンサーの数9

G1 5本指の器用な手

RH56シリーズInspireロボットハンド(RH56BFXおよびRH56DFXモデル)は、G1などのヒューマノイドロボットとのシームレスな統合を目的として設計されています。RS485通信インターフェースをサポートし、ROS(Robot Operating System)を含む一般的なロボットプラットフォームと完全な互換性があります。精密な制御、6自由度、12関節設計により、精度と適応性が求められる作業に適した高性能な器用さを実現します。RH56シリーズは、一貫した再現精度(±0.20mm)、調整可能なグリップ力、柔軟な動作範囲などの機能により信頼性の高い動作を保証し、ヒューマノイドロボットをはじめとする高度なロボットシステムに最適です。

H1ロボット
パラメータRH56BFX仕様RH56DFX仕様
制御インターフェースRS485RS485
自由度66
関節の数1212
重さ540グラム540グラム
動作電圧DC24V±10%DC24V±10%
静止電流0.20A0.20A
ピーク電流2A2A
再現性±0.20mm±0.20mm
最大の親指グリップ6N15N
最大の手のひらと指のグリップ4N10N
強制解決0.50N0.50N
親指外側**回転範囲> 65°> 65°
親指の横方向**回転速度235°/秒107°/秒
親指の曲げ速度150°/秒70°/秒
手のひら指の曲げ速度570°/秒260°/秒

G1レーダーとカメラの視野角

G1 ロボットには、LIVOX-MID360 レーザー レーダーや D435i 深度カメラなどの高度なセンサー システムが搭載されており、これらが連携して優れた環境認識と空間認識を提供します。

LIVOX-MID360 レーザーレーダー

LIVOX-MID360レーザーレーダーはG1ヘッドに統合されており、卓越した環境検知能力を提供します。このLIDARは全方向・全角スキャン技術を採用し、最大360°の水平視野角(FOV)、最大垂直角59°を実現します。これらの機能により、G1は正確かつリアルタイムの環境データを取得し、高解像度の点群情報を生成します。システムは周囲の物体を迅速に検知・測定し、正確かつ包括的な空間認識を実現します。

MID360 レーザーレーダー視野角
MID360 レーザーレーダー視野角

D435i デプスカメラ

G1はD435i深度カメラを搭載し、視覚認識能力を強化しています。このカメラにより、ロボットは周囲の環境をより正確に認識・解釈し、正確な空間認識と障害物検知が可能になります。これらの機能により、G1は環境とのインテリジェントかつ柔軟なインタラクションを実現し、様々なシナリオに効果的に適応することができます。

D435i 深度カメラの視野角
D435i 深度カメラの視野角

MID360とD435iを組み合わせた視野角

LIVOX-MID360レーザーレーダーとD435i深度カメラの統合により、統合された視野角が実現し、G1ロボットは比類のない環境認識と適応性を実現します。これらのセンサーを組み合わせることで、G1は多様なタスクや変化の激しい環境下でも効果的に動作することができます。

MID360 + D435i 統合FOV
MID360+D435i 統合FOV

G1取り付け穴

単位:mm

G1 取り付け穴を利用するには、取り付け前に穴を覆っているラベルが剥がされていることを確認してください。

G1 取り付け穴 フロントG1 取り付け穴 背面

G1電気インターフェース

G1ロボットの首の後ろには、ボディジョイントモーター、センサー周辺機器、ネットワークポートなどを接続するための様々な電気インターフェースが装備されています。この設計により、デバッグ、トラブルシューティング、二次開発が簡素化され、システムの汎用性と使いやすさが向上しています。

G1電気インターフェースの上面図
G1電気インターフェースの上面図

以下にコネクタとそれぞれのインターフェース仕様を説明します。

いいえコネクタ名インターフェースの説明(要約)インターフェース仕様
1XT30UPB-FVBATバッテリー電源出力(バッテリーへの直接接続)
2XT30UPB-F24V24V/5A電源出力
3XT30UPB-F12V12V/5A電源出力
4RJ451000BASE-Tギガビットイーサネット (GbE)
5RJ451000BASE-Tギガビットイーサネット (GbE)
6タイプCタイプCUSB3.0ホスト、5V/1.5A電源出力をサポート
7タイプCタイプCUSB3.0ホスト、5V/1.5A電源出力をサポート
8タイプCタイプCUSB3.0ホスト、5V/1.5A電源出力をサポート
9タイプCオルタネートモードタイプCUSB3.2ホストとDP1.4をサポート
105577I/O出力12V/3A電源出力

GPIOの詳細

G1 RJ45とIOインターフェース
G1 RJ45とIOインターフェース

GPIO 構成については次の表を参照してください。

GPIO番号NXピン番号多重化関係Debugfs ファイルシステムのピン名
GPIO1203UART1_TXDGPIO3_PR.02
GPIO2205UART1_RXDGPIO3_PR.03
GPIO3232I2C2_SCLGPIO3_PI.03
GPIO4234I2C2_SDAGPIO3_PI.04
GPIO5128GPIOGPIO3_PCC.02
GPIO6130GPIOGPIO3_PCC.03

注記

NVIDIA GPIO操作は様々な方法で実行できます。NVIDIA GPIOの定義と使用方法の詳細については、以下のドキュメントを参照してください: NVIDIA Jetson開発者ガイド

G1オンボードコンピューター

G1-EDU オンボード システムには、標準操作制御コンピューティング ユニット 1 台と開発コンピューティング ユニット 1 台が搭載されています。

開発コンピューティングユニット(PC 2)

パラメータ仕様
モデルジェットソン オリン NX
CPUArm® Cortex®-A78AE
コア数8
スレッド数8
最大クロック速度2GHz
グラフィックスメモリ16ギガバイト
合計メモリ16ギガバイト
キャッシュ2 MB L2 + 4 MB L3
ストレージ2TB
インテル® イメージ プロセッシング ユニット出席なし
グラフィックプロセッサ32 個の Tensor コアを搭載した 1024 個の NVIDIA Ampere アーキテクチャ GPU
最大GPU周波数918MHz
ガウスおよびニューラルアクセラレータ3.0
インテル® ディープラーニングブーストはい
インテル® Adaptix™ テクノロジーはい
インテル® ハイパースレッディング・テクノロジーはい
命令セット64ビット
オープンGL4.6
オープンCL3.0
ダイレクトX12.1
IPアドレス192.168.123.164

注意

操作・制御コンピューティングユニットはUnitreeモーション制御プログラム専用であり、一般公開はできません。開発者は開発コンピューティングユニットを二次開発目的にのみ利用できます。初期ユーザーパスワードについては、FAQをご覧ください。

表では、PC2 [開発コンピューティング ユニット]に IP アドレス192.168.123.164が割り当てられています。

CPU モジュールはより高度なバージョンで出荷される場合もありますが、パフォーマンスは上記の仕様を満たすか上回りますのでご注意ください。

G1ジョイントモーター

G1関節モーターには、優れた性能と特性を有する自社開発のUnitreeモーターを採用しています。最大トルクは120N·mで、中空軸設計を採用することで、構造の小型化と軽量化に貢献しています。さらに、デュアルエンコーダを搭載し、高精度な制御に不可欠な正確な位置と速度のフィードバックを実現します。

共同シリアル番号と制限

次の表は、ジョイント インデックス、名前、およびそれぞれのジョイント制限をラジアンで示しています。

索引共同名義限界(ラジアン)
0L_LEG_HIP_PITCH-2.5307 ~ 2.8798
1L_LEG_HIP_ROLL-0.5236 ~ 2.9671
2L_LEG_HIP_YAW-2.7576 ~ 2.7576
3左足膝-0.087267 ~ 2.8798
4L_LEG_ANKLE_PITCH-0.87267 ~ 0.5236
5足首ロール-0.2618 ~ 0.2618
6R_LEG_HIP_PITCH-2.5307 ~ 2.8798
7R_LEG_HIP_ROLL-2.9671 ~ 0.5236
8R_LEG_HIP_YAW-2.7576 ~ 2.7576
9右足膝-0.087267 ~ 2.8798
10R_LEG_ANKLE_PITCH-0.87267 ~ 0.5236
11R_LEG_ANKLE_ROLL-0.2618 ~ 0.2618
12ウエストヨー-2.618 ~ 2.618
13ウエストロール-0.52 ~ 0.52
14ウエストピッチ-0.52 ~ 0.52
15L_ショルダーピッチ-3.0892 ~ 2.6704
16L_ショルダーロール-1.5882 ~ 2.2515
17L_肩のヨー-2.618 ~ 2.618
18左肘-1.0472 ~ 2.0944
19L_WRIST_ROLL-1.9722 ~ 1.9722
20L_WRIST_PITCH-1.6144 ~ 1.6144
21L_WRIST_YAW-1.6144 ~ 1.6144
22R_ショルダーピッチ-3.0892 ~ 2.6704
23R_ショルダーロール-2.2515 ~ 1.5882
24R_肩ヨー-2.618 ~ 2.618
25右肘-1.0472 ~ 2.0944
26R_WRIST_ROLL-1.9722 ~ 1.9722
27R_WRIST_PITCH-1.6144 ~ 1.6144
28R_WRIST_YAW-1.6144 ~ 1.6144

参照フレーム、関節軸、ゼロ位置

すべてのジョイントがゼロ位置にある場合、ジョイントの座標系は次のようになります。

  • X軸はで表されます。
  • Y軸は緑色で表されます。
  • Z軸は青色で表されます。

G1 23 DOF

G1 29 DOF

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