【Isaac Lab 2025】コードベースで読み解くUnitree Go2強化学習の実装と理解：準備編
はじめに最近、研究室・企業でも Unitree Go2 に強化学習（RL）を導入したいというニーズが増えてきています。しかし、いざ触ってみると、サンプルコードの全体像がつかみにくい……とりあえず動かすまでが長い……なんかチュートリアルやったけど**いまいち
はじめに最近、研究室・企業でも Unitree Go2 に強化学習（RL）を導入したいというニーズが増えてきています。しかし、いざ触ってみると、サンプルコードの全体像がつかみにくい……とりあえず動かすまでが長い……なんかチュートリアルやったけど**いまいち
初めに前回の記事でUnitree Go2の学習環境を整えたので、どのようにコードを変更していけばいいかを説明していきたいと思います。そもそも何を変更すればいいの？基本的にIsaacLabでは、python/scripts/skrl/train.py --ta
はじめにUnitree Go2の一通りの使い方について解説いたします。アプリの設定Go2の操作には、コントロールを使用するか、スマホ用のアプリを使用します。 アプリのダウンロードGO2 iOSGO2 Androidアプリを設定するには、提
はじめにGo2が正しく起立しない場合のキャリブレーション方法をご紹介します。GO2 IMUキャリブレーションGo2 の内蔵 IMU をキャリブレーションするには、次の手順に従ってください。ロボットの電源がオンでモバイルデバイスに接続されている状態で、アプリのホーム
GO2の基本操作ロボットの起動と様々なアクションの実行方法をGIFでデモしたものを以下に掲載しています。コンパニオンモードの起動手順も記載しています。知っておくと便利なコマンド:ウォーキング：スタート（2回押す）ランニング: L2+START
はじめにUnitree Go2を使用したメーカー側で提供されているアプリを用いて、Lidarで作成した地図をもとに自律走行させることができます。３Dマッピング機能Function > 3D Mappingを選択しますGo2 をゆっくり操作し、マッピングを作成
はじめにリモコン操作以外でのメーカー側から提供されているGo2の機能についてご紹介いたします。同行モードロボットの同行モードを有効にするには、ロボットに付属の小さなリモコンが必要です。ロボットの電源が入っている状態で、リモコンの「M」ボタンを素早く2回押すと、同行
はじめにUnitree Go2に標準で装備されているスピーカーとマイクを使用して、開発するサンプルを作成してみたいと思います。公式では、2025年６月時点では、オーディオ関連の開発用インターフェースが提供されておりません。なので、有志が作成されたWebRTC経由で接続可能なSDKを使用して
はじめにロボットのフレームワークでメジャーなROS2を用いて、公式のサンプルコードをもとに開発の方法をご紹介していきたいと思います。ROS2を使用することでSDKでラップされることなく、Go2の通信と制御を直接行うことができます。開発環境Go2 本体：EDU（二次開発可版
はじめに主にロボットの開発はROSを使用したものが多いですが、学習コストが高いのでロボット開発をしたことない人にとっては敬遠しがちです。そこで公式のレポジトリを使用してROSを使わずにPythonだけでの開発方法をご紹介したいと思います。開発環境Go2本体：EDU （二次開